Пишу игру, где необходимо определить столкновение автомобилей. Известны вершины двух пространственных фигур (OBB) - прямоугольных параллелепипедов - и углы их поворота (вдоль 3-х координатных осей). Как определить, пересекаются ли фигуры или нет? Искал алгоритмы, но почти везде даны какие-то описания и краткие рассуждения о том, что определение коллизии - очень сложная задача, что нужно вписывать объекты в би-боксы, и определять, пересекаются ли их проекции. А как находить пересечение проекций? Может быть, кто-то уже сталкивался с данной задачей?