Привет всем.
Подскажите пожалуйста как реализовать физику велосипеда (или сылки). На  что нужно заострять внимание.

2д или 3д?

Жедательно в 3д но для начала лучьше в 2д

ССылок не дам, ищи в инете.
Думаю должно быть пять точек.
Центр масс.
Цент колес.
ТОчка, которой колесо касается поверхности.

ТОгда при вращении колеса считаем направление вектора силы приложенного к центру колеса.
Соответственно считаем вектора для центра второго колеса и центра масс.
Таким образом получаем вектор результирующий, который покажет направление ускорения.
Тогда и в свечку будет велосипед уходить и вперед/назад ехать.
Двигая центр масс можно управлять велосипедов в "воздухе"

Как реализовать цепную передачу на ODE?

делаешь конструкцию
Два колеса и жёсткая связь между ними. Надеюсь "жёсткая связь" как физическое понятие понятно )

Смещаешь центр тяжести далеко вниз и конструкция сама встаёт на колёса.
Это фейк, но позволяет в физическом движке сделать двухколёсные траспортные средства, которые автоматически встают на колёса.